液壓馬達是一種低速中轉矩多作用液壓馬達，簡稱擺線馬達。由一對一齒之差的內嚙合擺線針柱行星傳動機構所組成，采用一齒差行星減速器原理，所以這種馬達是由高速液壓馬達與減速機構組合而成的低速大轉矩液壓元件。

在石化機械、船舶運圣動、輕工機械、產業(yè)機械等設備上有著廣泛的應用。

擺線液壓馬達是利用與行星減速器類似的原理（少齒差原理）制成的內嚙合擺線齒輪液壓馬達。轉子與定子是一對齒輪泵擺線針齒嚙合齒輪，轉子具有Z，（Zl=6或8）個齒的短幅外擺線等距線齒形，定子具有Z：＝Zi +1個圓弧針齒齒形，轉子和定子形成22個封閉齒間封閉容腔，其中一半處于高壓區(qū)，一半處于低壓區(qū)。壓力油經配油盤c或配油軸，上的配油窗口進入封閉容腔變大 ！

徑向柱塞式液壓馬達工作原理，當壓力油經固定的配油軸4的窗口進入缸體內柱塞的底部時，柱塞向外伸出，緊緊頂住定子的內壁，由于定子與缸體存在一偏心距。在柱塞與定子接觸處，定子對柱塞的反作用力為 。力可分解為 和 兩個分力。當作用在柱塞底部的油液壓力為ｐ，柱塞直徑為ｄ，力和之間的夾角為 X時，力對缸體產生一轉矩，使缸體旋轉。缸體再通過端面連接的傳動軸向外輸出轉矩和轉速。